《机器人技术》在线平时作业1-00001
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
2.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
A.20
B.25
C.30
D.50
3.机器人的定义中，突出强调的是__
A.具有人的形象
B.模仿人的功能
C.像人一样思维
D.感知能力很强
4.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A.哥氏项和重力项
B.重力项和向心项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
5.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
6.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
E.驱动控制器
F.可编程控制器
8.完整的传感器应包括下面哪三部分？
A.敏感元件
B.计算机芯片
C.转换元件
D.模数转换电路
E.基本转换电路
F.微波通信电路
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。
10.数字信号处理器（Digital Signal Processor），也称为DSP芯片，是近几年发展起来的适于 高速运算的集成电路。
11.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。
12.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
13.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。
14.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。
15.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
16.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。
17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
18.红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。
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