形考任务1 试卷总分:100 得分:100 7.一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。 2.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度
形考任务1
试卷总分:100 得分:100
7.一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。
2.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
3.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
1.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
2.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
6.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。? ?
3.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。
8.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
9.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
5.所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
18.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
20.机构自由度是机构具有独立运动的数目。
13.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。??
14.刚体在空间中只有4个独立运动。
17.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。
16.机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。
14.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。
18.两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。
11.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
16.机构自由度只取决于活动的构件数目。
21.轮式移动机构具有以下（ ? ?）特点？
A.机械结构复杂
B.可靠性比较好
C.动力系统不成熟
D.控制系统不成熟
22.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ? ?）的主流设计。
A.扫地机器人
B.音乐机器人
C.水下机器人
D.星球探测机器人
23.轮式移动机构适用于在（ ? ?）高速和高效地移动。
A.小台阶
B.草地
C.沟壑
D.规则的硬路面上
25.机器人发展到现在共分为???? 个阶段。
A.1
B.2
C.3
D.4
22.沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（ ? ?）。
A.腿式机器人
B.混合式移动机器人
C.轮式机器人
D.履带机器人
28.运动副符号{图}代表的含义是（ ? ?）。
A.转动副
B.移动副
C.?球面副
D.平面副
27.? ? ? 如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ? ? ）。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??{图}
A.2个移动和1个转动的性能
B.2个移动和2个转动的性能
C.1个移动和2个转动的性能
D.3个移动和2个转动的性能
28.运动副符号{图}代表的含义是（ ? ?）。
A.转动副
B.移动副
C.?球面副
D.平面副
30.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ? ?）的主流设计。
A.扫地机器人
B.音乐机器人
C.水下机器人
D.星球探测机器人
30.SCARA机械臂具有（ ? ?）个平行的旋转关节。
? ? ? ? ? ??{图}
A.1
B.2
C.3
D.4
31.分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？
33.? ? ? 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。?可以设计成蛇形机器人。
32.? ? ? 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？
34.分析复合式移动机器人的结构与优点？
35.设计一四轴平面关节机器人，求其自由度。
