21春学期《机器人技术》在线平时作业3 试卷总分:100 得分:100 一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分) 1.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__ A.完成一次正向运动学计算的时间 B.完成
21春学期《机器人技术》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
2.动力学主要是研究机器人的：__
A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.动力的应用
3.机器人的定义中，突出强调的是__
A.具有人的形象
B.模仿人的功能
C.像人一样思维
D.感知能力很强
4.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
A.柔顺控制
B.PID控制
C.模糊控制
D.最优控制
5.6维力与力矩传感器主要用于__
A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配
6.增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.机器视觉系统主要由三部分组成：__
A.图像的获取
B.图像恢复
C.图像增强
D.图像的处理和分析
E.输出或显示
F.图形绘制
8.完整的传感器应包括下面哪三部分？
A.敏感元件
B.计算机芯片
C.转换元件
D.模数转换电路
E.基本转换电路
F.微波通信电路
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。
10.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。
11.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
12.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
13.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。
14.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
15.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。
16.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
17.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
18.形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。
