20秋学期《机器人技术》在线平时作业3 试卷总分:100 得分:100 一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分) 1.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
20秋学期《机器人技术》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
2.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
3.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A.哥氏项和重力项
B.重力项和向心项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
4.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
5.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
A.X轴
B.Y轴
C.Z轴
D.R轴
6.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
E.驱动控制器
F.可编程控制器
8.完整的传感器应包括下面哪三部分？
A.敏感元件
B.计算机芯片
C.转换元件
D.模数转换电路
E.基本转换电路
F.微波通信电路
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.高维向量是由高维空间扩展而成的。
10.用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。
11.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。
12.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。
13.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
14.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。
15.关节i的效应表现在i 关节的末端。
16.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
17.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
18.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
